Nasceu a 24 de Junho de 1360 no Castelo do Bonjardim. Aos 13 anos fazia parte do séquito do rei Dom Fernando e por essa altura foi armado Cavaleiro. Por obediência a seu pai casa com D. Leonor de Alvim, rica dama de Entre-Douro-e-Minho. Do casamento nasceu uma filha: Dona Beatriz. Após a morte de D. Fernando e porque a filha deste era casada com o rei de Espanha, vendo ameaçada a independência nacional entra em actividade política. Em Santarém dá-se o estranho encontro com o Alfageme de Santarém. Convidado pelo Mestre de Avis foi eleito Regedor e Defensor do Reino. Após vencer várias batalhas (Atoleiros, Aljubarrota) e já viuvo lança ombros à construção do Convento do Carmo, em Lisboa. Em 1422 partilha os seus bens e professa no Carmo, em 15 de Agosto de 1423. Sempre o dia de Nossa Senhora da Assunção a presidir aos momentos culminantes da sua vida. Ei-lo agora o asceta despegado de toda as ambições terrenas, frivolidades, entregue por completo ao único fito de adorar e servir a Deus: o herói de outra batalha que, depois de se ter mostrado invencível nas lutas do mundo, abandona tudo para se tornar apenas, humilde e feliz, Frei Nuno de Santa Maria.

A 15 de Janeiro de 1918 a Sagrada Congregação dos ritos, em sessão plenária, aprova e reconhece o culto do Santo condestável, que o Papa Bento XV confirma, no decreto de 23 de Janeiro do mesmo ano. Em 26 de Abril de 2009, foi canonizado por Bento XVI.